UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE EL SALVADOR
INFORMATCA Y CIENCIAS APLICADAS
PRINCIPIOS DE ROBOTICA
CATEDRATICO: ING. OMAR OTONIEL FLORES
ALUMNOS: AGUILAR FIGUEROA, ELMER FRANCISCO
MUÑOZ PEREZ, MANUEL ERNESTO
CASTELLANOS MORALES, DANILO RAFAEL
CARRO CONTROL REMOTO CON MICROCONTROLADOR ATMEGA 8
1. Introducción al blog
En en el presente blog se describir los
paras de cómo creado y modificado un carrito de control remoto, el cual se
controla por medio de un microcontrolador ATMEGA 8 que es el que se encarga de Decodificar
las señales del infrarrojo del control universal y enviarlas al integrado el cual controla los
2 motores de el carrito.
2. Descripción general del proyecto.
El proyecto
consiste en un carrito que sea controlado por un microcontrolador AVR en este caso usamos el Microcontrolador
ATMEGA 8 el cual recibirá señales de
voltaje de un censor infrarrojo en este caso usaremos este censor TSOP2236, el
micro ya teniendo los resultado de voltaje del censor activara o desactivara
los motores DC que se le colocaran a cada llanta de el carrito, teniendo en
cuenta que el censor recibirá las señales por medio de un control universal que
cuando este se le presiones una tecla el carrito gire o se detenga según sea su
programación, aclarando así que el programa que se utilizara será el BASCOM AVR
que por medio de comando específicos mandara las señales o pulsos respectivos
de voltaje a los motores para que ellos hagan girar las ruedas de el carrito
pudiéndose desplazar de derecha a izquierda y de delante y atrás.
3. Diagrama del circuito
4. Explicación del hardware / descripción de componentes
Se utilizara un carrito en el cual ya
viene incluido los motores con su chasis y llantas para adaptarle el circuito
impreso.
Atmega8
Microcontrolador AVR de 8 bit de alto
rendimiento y bajo consumo.
Arquitectura RISC avanzada.
- 130 instrucciones. La mayoría
de un simple ciclo de clock de ejecución.
- 32 x 8 registros de trabajo
de propósito general.
- Capacidad de procesamiento de
unos 16 MIPS a 16 MHz
- Funcionamiento estático total.
- Multiplicador On-Chip de 2
ciclos
BUZZER
Es un dispositivo
electrónico que produce un sonido o zumbido continuo o intermitente de un mismo
tono. Sirve como mecanismo de señalización o aviso, y son utilizados en
múltiples sistemas como en automóviles o en electrodomésticos.
Inicialmente este
dispositivo estaba basado en un sistema electromecánico que era similar a una
campana eléctrica pero sin el badajo metálico, el cual imitaba el sonido de una
campana.
El IC L293D
La capacidad
actual de IC L293D
La capacidad de
salida de este circuito integrado es de 600mA, alta inmunidad al ruido,
El dispositivo es
un monolítico de alta tensión integrado de gran intensidad de cuatros
canales controlador diseñado para aceptar estándar o niveles TTL lógicos.
Este dispositivo
es adecuado para su uso en aplicaciones de conmutación a frecuencias de hasta 5 kHz.
El L293D es
montado en una bolsa de 16 plomo packaage que tiene 4 pines centrales
conectadas entre sí y se utiliza para
heatsinking.
El L293DD está
montado en una superficie de 20 plomo
montaje que tiene 8 pines centrales conectadas entre sí y se utiliza para disipado.
El L293 está
diseñado para proporcionar corrientes bidireccionales unidad de hasta 1 A a tensiones. El L393D esta
diseñado para 4.5v a 36v
Sensor infrarrojo
Los sensores
infrarrojos detectan la radiación
emitida por los materiales calientes y la transforman en una señal eléctrica.
Para una amplia gama de aplicaciones se utilizan ópticas que reducen el campo visual con el agregado de un valor predeterminado de temperatura de
conmutación. Con esto se logra una localización y un posicionado preciso de
objetos calientes por ejemplo en acerías, laminaciones, forjas, fundición,
industrias del vidrio y cerámica.
Las partes
calientes pueden ser localizadas a varios metros de distancia, el control de
llama permite remover Dichos objeto detectado.
Control remoto Universal (Philips)
Un control remoto
universal es aquel dispositivo que se emplea para enviar una orden a un
determinado aparato electrónico para que cumpla alguna de sus funciones, y
tiene la particularidad de servir para aparatos manufacturados por distintos
fabricantes.
5. Código del programa con comentarios respectivos
'*************************
'*carrito controlado por control universal
'* Con microcontrolador ATMEGA 8
'*13/11/2010
'*************************
'//directivas
$regfile = "m8def.dat" ' le dice
al programa que tipo de micro utilizara
$crystal = 8000000 ' la
velocidad a la que trabajara el microcontrolador
'//configuraciones
Config Portb = Output ' se
configura el puerto b como salida
Config Portc = Output ' se
configura el puerto c como salida
Config Pind.2 = Input ' se
configura el pin d.2 como entrada
'//alias
Led_der Alias Portb.3
Led_ade Alias Portb.4
Led_izq Alias Portb.5
Vel_izq Alias Pwm1a
Vel_der Alias Pwm1b
Mot_der_a Alias Portc.0
Mot_der_b Alias Portc.1
Mot_izq_a Alias Portc.2
Mot_izq_b Alias Portc.3
Buzzer Alias Portc.4
'//dimensionamiento
Dim Comando As Byte
Dim Address As Byte
Dim Ban_ade As Byte
Dim Ban_atr As Byte
Dim Ban_der As Byte
Dim Ban_izq As Byte
Dim Velox As Byte
Const On = 1
Const Off = 0
Vel_izq = 0 : Vel_der = 0
Mot_der_a = 0 : Mot_der_b =
0
Mot_izq_a = 0 : Mot_izq_b = 0
Comando = 0
Velox = 250
Config Timer1 = Pwm , Pwm =
8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 256
Config Rc5 = Pind.2
Enable Interrupts
Dim I As Byte
For I = 1 To 3
Led_der = 1 : Sound Buzzer
, 100 , 100
Led_ade = 1 : Sound Buzzer
, 125 , 100
Led_izq = 1 : Sound Buzzer
, 175 , 100
Led_der = 0 : Led_ade = 0 :
Led_izq = 0
Waitms 100
Next I
Goto Detener
'//programa principal
Inicio:
Getrc5(address , Comando)
Comando = Comando And &B01111111
If Comando = 01 Then Goto Velocidad_lento
If Comando = 02 Then Goto Velocidad_rapido
If Comando = 32 Then Goto Adelante
If Comando = 33 Then Goto Atras
If Comando = 17 Then Goto Izquierda
If Comando = 16 Then Goto Derecha
If Comando = 13 Then Goto Detener
Goto Inicio
End
Velocidad_lento:
Velox = 175
Sound Buzzer , 75 , 75
If Ban_ade = 1 Then Goto
Adelante
Goto Detener
Velocidad_rapido:
Velox = 250
Sound Buzzer , 75 , 75
If Ban_ade = 1 Then Goto
Adelante
Goto Detener
Adelante:
Vel_izq = Velox : Vel_der = Velox
Mot_der_a = On : Mot_der_b
= Off
Mot_izq_a = On : Mot_izq_b
= Off
Led_der = Off : Led_ade =
On : Led_izq = Off
Sound Buzzer , 100 , 100
Ban_ade = 1 : Ban_atr = 0 : Ban_der = 0 : Ban_izq = 0
Goto Inicio
Atras:
Vel_izq = Velox : Vel_der = Velox
Mot_der_a = Off : Mot_der_b = On
Mot_izq_a = Off : Mot_izq_b = On
Led_der = On : Led_ade = Off : Led_izq = On
Sound Buzzer , 100 , 100
Ban_ade = 0 : Ban_atr = 1 : Ban_der
= 0 : Ban_izq = 0
Goto Inicio
Izquierda:
Vel_izq = Velox : Vel_der = Velox
Mot_der_a = Off : Mot_der_b = Off
Mot_izq_a = On : Mot_izq_b = Off
Led_der = Off : Led_ade = Off : Led_izq = On
Sound Buzzer , 75 , 75
Waitms 115
Vel_izq = 0 : Vel_der = 0
If Ban_ade = 1 Or Ban_atr = 1 Then
Goto Adelante
Goto Adelante
Derecha:
Vel_izq = 210 : Vel_der = 210
Mot_der_a = On : Mot_der_b
= Off
Mot_izq_a = Off : Mot_izq_b
= Off
Led_der = On : Led_ade =
Off : Led_izq = Off
Sound Buzzer , 75 , 75
Waitms 115
Vel_izq = 0 : Vel_der = 0
If Ban_ade = 1 Or Ban_atr =
1 Then Goto Adelante
Goto Detener
Detener:
Vel_izq = 0 : Vel_der = 0
Mot_der_a = Off : Mot_der_b
= Off
Mot_izq_a = Off : Mot_izq_b
= Off
Led_der = On : Led_ade = On
: Led_izq = On
Sound Buzzer , 50 , 100
Goto Inicio
End
6. Diseño del PCB, circuito impreso
7. Lista de materiales
Microcontrolador ATMEGA 8
Sensor TSOP2236
3 leds
3 resistencias
3 conectores
1 capacitor de 110UF/16V
Tableta de cobre
8. Fotos y video del montaje final
VIDEO
